由于開(kāi)發(fā)程序較大，這里我們只給出伺服的點(diǎn)動(dòng)，正反向，等的控制！先介紹如下：
總體概述：羅克韋爾伺服傳動(dòng)習(xí)慣于用EQU(等于指令)比較數(shù)字量輸入模塊0號(hào)位輸入次數(shù)的奇偶次數(shù)來(lái)分別控制伺服環(huán)的閉合和斷開(kāi)。其中MSO指令用于直接激活伺服驅(qū)動(dòng)器并且使能與物理伺服軸相關(guān)的已組態(tài)伺服環(huán)。觸發(fā)MSO指令后，指定軸進(jìn)入伺服控制狀態(tài)。當(dāng)軸處于移動(dòng)狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行該指令無(wú)效。如果這時(shí)觸發(fā)了該指令，MSO指令會(huì)產(chǎn)生一個(gè)“Axis in Motion”的故障。MSF指令用于直接立即關(guān)斷伺服驅(qū)動(dòng)器輸出，并且禁止物理伺服軸的伺服環(huán)。這會(huì)使軸處于準(zhǔn)備狀態(tài)。該指令可以禁止任意正在執(zhí)行的其他運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。且若需要直接用手來(lái)移動(dòng)軸時(shí)，可以用該指令關(guān)斷伺服操作。